Lorsque Saint Colomban, chassé de Luxeuil les Bains, prit en 610 la route de l'exil, son disciple Saint Desle interrompant son voyage, s'arrêta dans une plaine aride auprès d'une chapelle dédiée à Saint Martin.
Il y fonda un oratoire qui devait être l'origine du monastère de Lure et qui devint par la suite, une puissante abbaye bénédictine.
Les habitations se groupèrent peu à peu autour de l'abbaye et, sous la direction des moines, grands défricheurs, la plaine marécageuse se fertilisa.
On trouve Lure citée pour la première fois dans les actes du Concile d'Aix‑la‑Chapelle en 817, (Luterhaa) ensuite dans les traités de Verdun (843) et de Meersen (870) : Luthera‑Seu‑Lutra.
Le nom évolue : Luterhaa (959), Luthra (1016, 1178, 1195,1209, 1290, 1358) ou Lutra (1051‑1189), Luthre (1118), Liura (1295), Lura (1256, 1295,1303), Luyre (l307) et enfin Lure en 1408. La forme germanique Luders apparaît en 1157.
On hésite sur l'étymologie : latine (luthra:loutre) ou celtique (ludhoyer : source qui forme un lac, Ludher‑lac). Pour d'autres, ce serait l'empereur Lothaire qui donna son nom au monastère (Lotheraa) mais l'étymologie la plus vraisemblable serait celle tirée du gaulois lutro source‑rivière.
L'Abbé, prince du Saint Empire romain germanique était un souverain indépendant, soutenu par l'empereur et les princes allemands. Au cours des siècles successivement pillée, brûlée, ruinée par les comtes de Montbéliard, les Ducs de Bourgogne ou les rois de France et d'Espagne, la terre de Lure subit de rudes assauts.
L'allemand était entendu et parlé à Lure dès la fin du XVème siècle. Les archives de l'abbaye offrent un grand nombre de lettres et de titres rédigés dans cette langue (ce que les Lurons ne savent pas, c'est qu'ils ont failli redevenir allemands en 1870).
La position topographique de la ville retint l'attention de Louis XIV, qui résolut d'abord d'en faire un entrepôt d'approvisionnement pour les villes fortifiées.Un plan fut élaboré mais on en ajourna l'exécution.
En 1674, le Marquis de RENEL, sur l'ordre de Louis XIV s'empara de Lure. La défaite des princes allemands priva l'abbaye de ses protecteurs naturels et la ville fut rattachée le 10 Août 1679 à la Franche-Comté et à la France.
Vers cette époque, Lure était mal peuplée et mal bâtie.
Quatre rues seulement : la rue des Carmes ou des Prêtres, la grande rue, celle du Fahys ou des Capucins et la rue de la Font, qui était terminée comme aujourd'hui encore par le lac du même nom et qui séparait la ville de l'abbaye. Celle‑ci était entourée de murailles et de cinq tours de forme carrée percées de meurtrières en forme de château. Ce mur était entouré de vastes marais qui servaient de fossés. Sur les bords du lac, lorsque les eaux sont basses, on aperçoit encore les restes des fortifications.
Outre le monastère, les principaux édifices de Lure étaient le couvent des Capucins, l'ancien Hôtel de Ville dont l'existence remontait au Xlllè siècle (on y trouvait aussi l'arsenal et la prison).
La ville était également entourée d'une muraille et d'un fossé ; on y entrait par trois portes, l'une était au sud‑est, la seconde, appelée porte de Bourdieu, au nord et, non loin de celle‑ci, au nord‑ouest, se trouvait la troisième qui communiquait avec le château.
Résistant toujours aux atteintes des agresseurs, l'Abbaye de Lure vit le remplacement des moines bénédictins par un chapitre de chanoines nobles en 1764. Ils y demeurèrent jusqu'à la Révolution de 1789 qui les chassa de leurs terres.
Ce sont ces chanoines qui menèrent à bien l'édification des belles demeures du chapitre presque attenantes à l'Abbaye et qui sont les actuels immeubles de la rue Kléber.
L'église Saint Martin, bâtie elle‑même au centre de l'agglomération entre 1740 et 1745 occupe l'emplacement d'une première église élevée là en 1556 et dévastée par un incendie en 1720.
En 1796, la belle église abbatiale attenante à l'abbaye fut vendue pierre par pierre. La demeure du grand prévôt est devenue l'hôtel de la Sous‑Préfecture et les maisons canoniales des propriétés particulières. Les restes des remparts sont démolis. Ainsi finit une puissance religieuse de huit siècles.
Construit en 1836, l'Hôtel de Ville est situé au 2 rue de la Font, attenant au Palais de Justice qui est d'un style identique.
Après la guerre de 1870‑71 qui vit se dérouler de rudes combats, de nombreux industriels d'Alsace spécialisés dans la fabrication du textile, fuyant l'annexion, viennent s'établir dans la région.
À proximité de la Vallée de l'Ognon, Lure est un actif marché régional et un centre d'industries du bois et mécaniques sur le grand axe routier Paris‑Bâle.
Une pépinière d'entreprises a été construite en 1990. La Ville, étirée le long de la Nationale 19, a retrouvé une atmosphère de tranquillité avec la mise en service, en 1976, d'une voie de contournement par le Nord.
Elle occupe un site révélateur à proximité du plateau des mille étangs des Vosges Saônoises, également ville‑porte du Parc Naturel Régional des Ballons des Vosges.
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